摘要：机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运对象或操作工具的自动操作装置。 机械手通常用作机床或其它机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。机械手首先是从美国开始研制的。 1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。在本次毕业设计中，我将对机械式与气动式相结合驱动的机械手进行一系列的阐述，利用三菱 PLC 发送脉冲驱动步进电机从而实现机械手的上下，左右，旋转等运动及利用气动技术控制气动手指的加紧与放松。

作者：吴冠强    指导老师：孙 健、 黄少斌     班级：09 城市轨道交通学院     点击下载